2018年4月23日，小鹏汽车G3在国内正式发布，这一次，G3的亮点除了亲民的价格，还带来了“全场景泊车”的特色功能。所谓的“全场景泊车”，按照其官方释义，是要适应“垂直、侧方、斜方、特殊”四种场景，通俗解释，即标准和特殊场景。

小鹏“全场景泊车”高调亮相 

众所周知，泊车加入智能化以后，一直以来只有两种，一种是自动泊车，一种是自主泊车。前者是在停车位旁实现汽车的自动泊车入位过程，后者则不仅包含前者的功能，同时增加了一定距离范围内的无人驾驶功能，使得汽车可以从停车场入口/出口到停车位之间自由穿行，减少了驾驶员出入停车场的过程。

那么此次小鹏G3提出的全场景泊车又是什么功能？会不会成为业内趋势？

超声波+摄像头是主流

自动泊车最早是在1992年由大众提出，后在2003年被丰田推广应用。它的出现，本质上是为了解决驾驶员泊车困难的问题，后来逐渐演变成了代客泊车系统，为驾驶员服务。

自动泊车通常使用的传感器是超声波雷达、摄像头，有时为了增加精准度还会使用毫米波雷达甚至激光雷达。

超声波（指频率20kHz以上机械波）是一种特殊的声波，具有声波折射、反射、干涉等基本物理特性。超声波测距传感器通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算出距离长度。超声波雷达成本较低，探测距离近精度高，且不受光线条件的影响，因此常用于泊车系统中。

通常超声波雷达的探测距离在0.35-3米左右，在自动泊车中会有前后雷达之分，一般自动泊车雷达的数量，会在4-12颗之间，雷达数目的多寡直接关系到泊车的准确性。由于超声波雷达的工作原理（探测障碍物，得出距离），其使用场景多是停车位两侧、后侧有障碍物，障碍物包括但不限于汽车、墙体、栅栏等。

单纯使用超声波雷达的自动泊车功能，对环境的适应性较强，需要积累的就是对各种障碍物检测的准确性，以及停车过程中的精准性、平滑性。

单纯用超声波雷达传感器实现自动泊车功能，已经有十余年的历史，但大部分时候是装在高端车型中，尽管价格并不高。

超声波雷达也有其局限性，比如对于停车位周围没有障碍物的情况，探测距离较短等问题。为了让自动泊车更加智能化，摄像头也进入了这个应用场景。摄像头的加入，使得汽车具备了识别车道线的能力，加入红外以后，夜晚也不再是限制。

同时停车过程中，也会遇到前后方来车，左右车辆泊车、启动，以及车身周围行人、动物的穿行而过，为了让汽车自动泊车更安全，需要更多、更精准的传感器，以达到更敏感的感受周围世界。因此，毫米波雷达甚至激光雷达也出现在了一些方案中。

虽然传感器越多，越精准，自动泊车更可靠，但这也同样意味着成本会上升。《高工智能汽车》采访过业内人士了解到，通常超声波雷达+摄像头的方案，已经能适应大部分场景，且在成本上也有一定的优势，因此这种方案更可能大规模商业化。

全场景泊车还是自动泊车

在小鹏汽车的官网上，对于“全场景泊车”的定义是四个词：垂直、侧方、斜方、特殊。前三种都是日常所见，而第四种特殊情况，根据其官方宣传视频，可知是狭窄车位，不规则车位（不划线停车位）、无线框停车，空场地拖拽式自由泊车。

在自动泊车中，对于车间距是以停车空位长度要求长于车身1.2米或以上，车辆与其他车位车辆间距在0.5-1.5M为工作范围之间为准。

理论上来讲，自动泊车可实现厘米级的精度，及在车间距更小的情况下也可以完成，但考虑到安全以及不规则的驾驶行为，这个范围是合理使用区间。G3的使用范围可达最小40cm，因此也称之为狭窄停车位。

不规则停车位实际上就是一些没有划线，或者车位形状不标准的车位，这需要依靠多传感器的融合。在G3的传感器清单中，有12个超声波传感器，5个视觉传感器，3个毫米波雷达。这个配置属于中高级别，因此可以在精准度上更有把握。

通过以上信息，可以得出，“全场景自动泊车”依然属于自动泊车范畴，并无异样。而特殊场景下的泊车功能，事实上也早已经在一些高端车上实现。此次高调亮相，意义更多的在于，自动泊车这一项功能，在进入中低价格区间车型市场。

自动泊车的普及年

特斯拉最早在2016年的Model S上升级了Autopilot v7.0，增加了自动泊车功能，功能名称叫Summon，特斯拉对其的定位是方便车辆停进和驶出那些驾驶员无法上车的车位。但当时这个功能仅限于平行停车。

后来随着系统的升级，Summon有了召唤功能，车主可以让自己的爱车自行从车位中开出来。车上不需要有司机看管，用户只需点击车钥匙按钮或者使用特斯拉的 App 就可以完成全部操作。

国内加入自动泊车行列的，不只是小鹏，还有其他新兴造车企业，传统车企。

长安汽车最新发布的CS75，也具有自动泊车功能。据其官方释义，它是第一个实现了APA6.0高级别自动泊车功能的中国品牌；长安新CS75借助上述技术可实现全程无需驾乘者操作，搭载了APA4.0代客泊车系统，采用了法雷奥泊车系统。

通过12颗超声波雷达精准探测，在发现停车位后进行一键自动泊车，适用于水平泊车、垂直泊车、斜列式泊车、水平泊出等场景；也可以在车外通过智能钥匙遥控来挪动车辆，又能避免垂直泊车时无足够空间开启车门的尴尬处境。CS75价格在10万左右。

2018年4月23日，荣威全新纯电动SUV-Marvel X首次亮相，作为概念车Vision-E Concept的量产版本，“Marvel X”（内部代号“光之翼”）被定义为新物种。这个新物种上号称全球第一台“人工智能代主泊车”的量产车，自己找车位、自己泊车入库。其搭载的是上汽自主研发的AI PILOT智能辅助驾驶系统。

不只是主机厂，自动泊车供应商也在摩拳擦掌。2013年09月25日，汽车零部件供应商法雷奥Valeo发布自动泊车辅助系统Valet Park4U。2017年7月，戴姆勒和博世共同宣布名为“自动代客泊车”的概念。2018年2月22日，博世宣布拥有L5级别的自动代客泊车AVP技术，将在新一代奔驰S系列轿车中搭载上市。

自动泊车作为一项智能汽车的福利，从主机厂以及供应商一端，看起来似有星星之火可以燎原之势。业内人士透露，国内主机厂今年将会相继推出自动泊车的功能，沉寂了十多年的自动泊车，可能就此会拉开普及大幕。