机器人易发生的问题

涂装机器人易发生的问题及问题部件主要有以下几种：

（1）机器人旋杯锯齿磨损易造成雾化不良，车身出现漆泡，雪花片等质量问题。

（2）机器人喷嘴松动磨损、密封圈破损等易造成喷涂过程中油漆混入溶剂，造成车身油漆缺陷，喷嘴与旋杯干涉造成卡阻停线。

（3）机器人雾化高压发生器绝缘油脂变质缺少易造成高压静电异常，车身上漆少，发花，高压报警，个别报警区域少漆。

（4）机器人雾化器轴承单元磨损易造成转速不稳定，转速异常，油漆雾化异常。

（5）机器人雾化器内部管路异常泄漏造成油漆或溶剂外溢，阀排气孔堵塞造成阀组开闭异常，进而造成开枪阀、溶剂阀以及排废阀工作异常影响机器人开枪喷涂。

（6）机器人雾化器支撑管空气管路异常易造成旋杯转速低，成型空气小，油漆异常雾化。

机器人维护

1.自动维护模式

（1）喷枪维护

当需要对喷枪进行维护时，首先选中相对应机器人的“喷枪维护”按钮，然后再选中“开始”按钮，机器人就会移动到合适位置，此时操作员可以进行相应操作。当维护完毕后，选择“结束”按钮，机器人返回原点。维护界面如图1所示。

（2）模拟运行

模拟运行为当输送链停止时，机器人假想一个输送链脉冲，模拟运行示教程序。操作步骤为：①输送链停止，且无报警的情况下，机器人打到远程运行状态；②输入车型代码，点击“开始”按钮相应的机器人即可进入模拟运行状态。

当机器人模拟运行时必须确保输送链是停止的，为确保安全模拟运行只能左右分开做，保证左右机器人不会发生碰撞。模拟状态显示相应的机器人状态，当机器人进入模拟状态时椭圆为绿色，否则为红色；左边的文字代表相应的机器人，当机器人进入运行状态时，文字为绿色，否则为黑色。界面如图1所示。

（3）旋杯运行

旋杯的动作界面（图2）显示了清洗或喷涂过程中溶剂、空气和涂料等在管路内流动及电磁阀通断的情况。对应的阀打开时显示为绿色；关闭时显示为红色。其中：①BLOCK SOLVENT为模组溶剂阀，该阀可打开管路溶剂；②BLOCK AIR为模组空气阀，该阀可打开管路空气；③绿色数字块代表颜色阀,相应的数字代表相应的颜色代码；④SHUNT为齿轮泵旁通阀,该阀可打开齿轮泵旁通；⑤FGP为齿轮泵,所有溶剂和油漆都通过齿轮泵控制流量；⑥DUMP为排废阀,该阀打开可排除多余溶剂和油漆；⑦SPARY为喷枪阀,该阀可打开喷枪；⑧Be.S为旋杯溶剂阀,该阀可打开旋杯溶剂；⑨Be.A为旋杯空气阀,该阀打开可使旋杯空气接通；⑩Be.WASH为杯头清洗阀,该阀打开可清洗杯头。

右上角表格意义为:①PASS为代表喷涂行数,为机器人喷涂表里的喷涂代码,每个机器人示教程序可由32组喷涂参数自由调整；②FLOW为流量、ATOM为转速、SHAP为喷幅、HV为高压；③HV.CURRENT 为高压电流值；④MAU.ATOM为手动设定待机转速；⑤AUTO BELL为手动设定每几辆车清洗一次杯头；⑥CURRENT TIMES为当前车次,可以看到距离上一次清洗之后的第几辆车。

2.机器人雾化器日常人工维护保养

首先，作业人员应穿戴劳保用品、面具及橡胶手套，同时准备好维护工具（内六角扳手、旋杯扳手、活动扳手、钉旋具、钢尺以及机器人专用工具等），手工操作机器将机器人关闭，旋杯、高压发生器处于停止状态。然后进入维护保养环节，具体步骤为：①查看机器人是否处于原点位置（确保旋杯和高压发生器未被开启）；②再次确认旋杯、高压发生器未被开启，使用工具将旋杯拆下；③关闭接入机器人AP柜气体阀门，观察控制柜后方压力传感器数值变化以确保气体压力全部释放；④从快速断开环处拆下雾化器（必须由两人配合，防止雾化器本身及密封圈掉落）；⑤将雾化器后部的固定套环和固定螺栓拆下（注意：拆卸螺栓时应小心，防止将螺栓扭滑）；⑥取下雾化器防护罩，使用半干无极性溶剂擦拭内部和外罩内表面，清洁内容为油漆残留，由缝隙进入雾化器内部（禁止溶剂腐蚀高压发生器及流入到轴承单元）；⑦擦净后观察高压发生器绝缘油脂有无变化及光纤管、油漆管和溶剂管有无破损，同时确保密封圈未丢失、脱落，确认内部无异常，将防护罩及固定环和螺栓上好，对准定位销，将雾化器装回机器人本体；⑧打开气体阀门，待压力值正常后，检查轴承空气是否接通、是否处于悬浮状态、有无卡阻现象；⑨对关闭气体时报警信息进行复位，启动机器人，开启旋杯及高压发生器，检查有无报警信息，关闭机器人，确认高压控制器和速度反馈板上数值显示为零时，将旋杯上回；⑩最后开启启动模式调试机器人，检查雾化效果是否正常打开。

清洗设定 

1.清洗表

操作人员可在清洗表中设定几组不同的清洗参数，应用时可根据不同颜色调用不同的清洗参数，如果清洗条件适合所有颜色，也可仅使用一种清洗参数。界面如图3所示。

操作人员可设定的项目包括：

（1）BELLCUP（杯头清洗表） 设定的参数仅用来清洗旋杯。每台机器人每次喷涂完成后都将进行杯头清洗。

（2）Rising（手动清洗表） 除了机器人换色进行自动清洗外，还可进行手动清洗，以保证长时间未生产时机器人喷涂管路的清洁。

（3）BLOW（手动吹扫表） 在维护旋杯前，将残留溶剂清理干净。

（4）Fill manual（手动充填表） 设定的参数仅用来手动充填管路；

（5）SEQ（自动清洗表） 设定的参数用来自动清洗管道，频率由旋杯画面中的参数[AUTO BEU]来设定。

（6）在NO选项中可设定清洗步骤,根据需要最多可提供12步操作。

（7）在TIME选项中可设定该步骤执行时间,单位为0.1s。

（8）各类阀门的意义及设定与旋杯界面类似。

2.配比表

配比表可以用来设定清洗表的选择、喷涂参数的比例等信息。界面如图4所示。

其中：①COLOR指示机器人所喷涂的颜色,NUMBER与COLOR保持同步；②CCV.NO代表该颜色对应的颜色阀；③Rinsing Seq用来选择对应的清洗表；④Flow rate、Atom rate、Shaping rate、H.V rate等选项可设定数值来确定相应颜色下所使用的喷涂表数值的百分比。同时，右侧表格用来设定清洗某种颜色时所需的溶剂种类。

流量校定

1.流量标定

将旋杯杯头取下,在相应的颜色中填入要标定的颜色,在机器人中填入机器人号码,点击标定按钮,即可用量杯量取相应的油漆,可测定每分钟齿轮泵的吐出量。在进行多流量标定时，300 ml的标定值测得的实际值应为290～310 mL，浮动量在±5%之内。流量标定应定期进行，以保证计量泵供应量准确，确保工艺参数的准确输出，满足产品质量需求。

2.流量校定

在设定流量选项中输入设定值,在实际流量选项中输入测量值,点击“标定”按钮,系统可自己算取流量百分比,校定流量。默认百分比为100%。

结论

本文阐述的维护保养方法，是结合现场的施工条件等因素、前人的经验并通过大量反复的摸索，总结出维护保养方法。此方法在一定程度上既能保障设备的正常运行，同时对产品质量也起到了关键作用。